于仁颇黎@机器人

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　　有一些时间没有更新了，各位实在是不好意思。因为这两个月既要在公司实习，又要做毕业设计，空的时间几乎没有。离家只有三个小时的车程，但也有近一个月没有回了。
　　
　　以前一直在收集机器人的资料，并没有像这次如此大规模的去做一个工业机械手的设计，很多事情只有去做了才知道有多难。从开始的机器人工作对象的及任务的确定，到最后图纸初具雏形，其中酸甜苦辣只有自己了解。当然，经过了这一次设计，对６轴机器人的机械结构，也有了更深层次的了解。但是，让我感触最深的倒不是这个，而是我们国家的机器人及机器人的相关零件迫切需要发展，需要迎头赶上。举一个简单的例子，设计工业机器人时，机器人的１轴、２轴和３轴，需要用的ＲＶ减速器，但是国内生产的基本没有；还有机器人用的轴承，目前国内只有洛阳轴承研究所有相应的机器人专用轴承（交叉滚子轴承和薄壁四点接触球轴承）。而对于工业机器人整机来说，目前国产的也只有国内机器人的老大，沈阳人称为“机器人”的沈阳自动化研究所的公司“新松”了。单从精度来说，新松的机器人所能达到的精度为±0.08mm(RH6弧焊机器人)和±0.4mm(RH120点焊机器人)，而国外产品中ABB公司的Ｍodel 5003型喷涂机器人的重复定们精度为±1mm，Staubli RX90喷涂专用机器人的重复定位精度为±0.02mm.虽说一个是焊接一个是喷涂，两者工作对像不同，任务也不同，精度自然也不同。但我们要看到的是，新松的机器人的精度还是可以，虽然达不到Staubli的±0.02mm，但同ＡＢＢ的还是有的比的。当然，这只是在比一个方面，其他方面，新松是无法与ＡＢＢ和Staubli相比的。ＡＢＢ作为机器人业界的老大，其市场份额有目共睹；而来自瑞士的Staubli，她的机器人的精度是业界最高的，特别是在净室应用中，几乎是清一色的Staubli unimation机器人。

　　呵呵，说乱了，时间也不早了，休息一下，明天继续完善毕业设计。