于仁颇黎@机器人

　　据说法国最美丽的地方不是城市，而是他们的乡村。这话是否正确，并非是重要的，重要的在于你的体会，这张静谧的法国乡村风光，应该能说明一些问题。

 

 

　　当联想收购IBM Thinkpad品牌的时候，有多少国内的Thinkpad Fans高兴的不得了，期待着联想收购后，可以用比原来低许多的价格买到高品质的笔记本。但是，希望是美好的，但是现实却是残酷的。联想并没有以比原来低的价格在国内出售，而在美国，却要低了很多。
　　我们可以理解欧美汽车在欧美市场上的价格要比在国内要便宜很多，那是因为我们国家要保护我们的民族汽车工业；我们也可以理解我们的国产汽车在国内的价格要远远比他们买到国外的便宜。但是对于电子产品，那应该是一个例外，这在中国应该要比国外便宜。举个简单的例子，同样的NOKIA N73，国内的价格现在是不到三千块，而在法国机场的免税店里面，售价是482Euro。但是，这个对于联想的Thinkpad却是一个例外。如果他在国内价格要比国外高，那么原因可能是我们国家要保护我们的民族品牌，这个已经把总部设在美国的Lenovo已经不是一家中国公司，他的产品我们是要进口的，所以要提高价格以保护国内ＩＴ品牌。但是，这个理由显然是说不通的，HP,DELL等等也同样是国外品牌，为什么不会如此？而且Thinkpad品牌的电脑，据说都是在新加坡和香港地区组装的，那么，是否进到国内的时候我们会收高额的税收呢？而了出口到美国去，就没有这部分税收，是否就是这部分税收才使得国内的THINKPAD电脑价格高的惊人？我不知道，谁知道告诉我一下。多谢了！
　　其实对于国人的媚外的心态，早就有所耳闻了。比如上海的诸如外驻沪领事馆，那些个飞扬跋扈的领事保安，那些个会不停的刁难你的领事馆工作人员；比如有一些个帮助外企来不停的钻国内法律空子的高才生们；比如那些个媚商的政府等等。据说美国签证知所以这么难，就是因为当中的中国工作人员在不停的刁难你，也许你是个人才，他们怕你去了不回来吧！
　　正应了那一句话，欧美人看不起中国人，所以他们叫我们为chinese，其实加ese是一个蔑视的称呼，而我们英语课中，老师还这样教的，让我们所有人都习惯了被人蔑视。所以要么与海外华人一样，称自己为Chinaian,最好就是zhongguoren.
　　除此之外，我们自己还一直在被我们自己歧视。港台人看不起大陆人，上海人看不起所有人，还有国内各大论坛上的各省之间人的互相谩骂。哎，本是同根生，相煎何太急啊。
　　多在意自己的家人吧，这是最基本的东西。家有小家，也有大家。3c3e57ca

　　

看过我的博客的朋友一定还记得我的DLR的类人机器人系统，现在DLR终于是把实体模型给制造出来了，这个类人机器人他们把他取了一个不错的名字Justin，不知工程师们给他取这个名字的时候，想了什么，为什么会取这么一个名字，不过相信是有一些特殊含义的，至于什么含义，呵呵。God  knows!

　　之前DLR与HIT一起合作，开发出来了一套非常不错的灵巧手，基于这个灵巧手与DRLIII机械手臂的配合，DLR在这个真正实用的类人机器人领域内，将具有非常的大的竞争力，同时也让我们看到了，真正的类人机器人的未来，哪些小型的类人机器人，还只能是一个理念一种技术展示，但是DLR的这个justin，从3Ｄ效果图到现在真正实体的出现，让我看到了类人机器人的希望，不用若干年，I,Robot中的出现的类人的机器人仆人将会出现在我们的生活当中，更多的人的工作将会被机器人所代替，对于我们人类开学，生活工作将会是一个挑战。欧美人将不仅担心自己的工作会被发展中国家的人抢走，同是也将担心与机器人的竟争，这对他们来说，将是一个需要面临的严峻的问题。也许某一天，法国工人会罢工要求停止机器人的工作，或者将给法国的机器人安装上专用的罢工程序，机器人罢工烧汽车，哈哈，那是比较壮观的！

　　原来架设在BOKEE.COM上的博客于仁颇黎@机器人（http://chinarobot.bokee.com)，是从2004年开始的，一直用的现在，用的还是不错的，开始的时候没有广告，比较清爽。但是近来一段时间，BOKEE.COM开始放上很多广告上去的，有放在主显示页上的，在单篇日志上也会放一个GOOGLE的广告，当然作为一个企业来说，放广告来获利是可以理解的，但是开始不放，后来不通知就把广告放上，而且哪里都有，就让用户不爽了。
　　BLOGBUS的搬家功能，我自己试用了很不多次，但是总是有不同的报错，EMAIL给客户支持，他们帮我解决了这个问题，并发了一整个XML文件给我，方便直接导入到Blogbus里面，所以从今天开始，日志就开始放到这个BLOG上了，原来的BLOG（http://chinarobot.bokee.com)不再更新。

　　这两天一有空就优化新安装的Ubuntu系统，基本上已经可以脱离windows开始做一些事情了，当然除此之外，也不能免俗的要试一下Compiz fusion icon的特效。但是打开后，特效是有的，但是打开终端的时候，无法看到终端显示的内容。在google了的文章后，其实是显卡没有设置好，打开xorg.conf文件，在如下这一段section里面，如果没有粗体显示的两行，就把它加入，保存后重新启动X，问题就解决了，现在一切正常。

Section "Screen"
Identifier "Default Screen"
Device "nVidia Corporation NV25GL [Quadro4 750 XGL]"
Monitor "Generic Monitor"
Defaultdepth 24
Option "AllowGLXWithComposite" "True"
Option "AddARGBGLXVisuals" "True"
SubSection "Display"
Depth 24
Virtual 2048 1536
Modes "1280x1024@60" "1280x960@75" "1280x1024@85" "1400x1050@60" "1280x960@85" "1400x1050@75" "1280x960@60" "1600x1200@65" "1280x1024@75" "1600x1200@60" "1152x864@75" "1600x1200@75" "1024x768@43" "1600x1200@70" "1024x768@60" "1600x1200@85" "1024x768@70" "1792x1344@75" "1024x768@75" "1792x1344@60" "1024x768@85" "1856x1392@60" "832x624@75" "1856x1392@75" "800x600@60" "1920x1440@60" "800x600@85" "1920x1440@75" "800x600@75" "2048x1536@60" "800x600@72" "2048x1536@75" "800x600@56" "640x480@85" "640x480@75" "640x480@72" "640x480@60"
EndSubSection
EndSection

　　使用hdparm工具可以调整IDE硬盘性能，它设计时专门考虑了使用UDMA驱动器。在缺省情况下，linux使用是最安全的，但是设置访问IDE驱动器是最慢的。缺省模式没有利用UDMA可能的最快的性能。
　　使用hdparm工具，通过激活下面的特性可以显著地改善性能：
　　◆ 32位支持 缺省设置是16位；
　　◆ 多部分访问 缺省设置是每次中断单部分传送。
　　注意：在使用hdparm之前，确保对系统已经做了完全的备份。使用hdparm改变IDE参数，如果出错可能会引起驱动器上全部数据的丢失。
　　hdparm可以提供关于硬盘的大量信息。打开一个终端窗口，输入下面命令获取系统中第一个IDE驱动器的信息（改变设备名获取其它IDE驱动器的信息）：
　　hdparm -v /dev/hdd

　　上面命令显示出当系统启动时从驱动器获得的信息，包括驱动器操作在16位或32位模式（I/O Support）下，是否为多部分访问（Multcount）。关于磁盘驱动器的更详细信息的显示可使用-i参数。
测试硬盘参数：
sudo hdparm -i /dev/hdd
/dev/hdd:
Model=ST340014A, FwRev=8.01, SerialNo=5JXCWWPF
Config={ HardSect NotMFM HdSw>15uSec Fixed DTR>10Mbs RotSpdTol>.5% }
RawCHS=16383/16/63, TrkSize=0, SectSize=0, ECCbytes=4
BuffType=unknown, BuffSize=2048kB, MaxMultSect=16, MultSect=off
CurCHS=16383/16/63, CurSects=16514064, LBA=yes, LBAsects=78165360
IORDY=on/off, tPIO={min:240,w/IORDY:120}, tDMA={min:120,rec:120}
PIO modes: pio0 pio1 pio2 pio3 pio4
DMA modes: mdma0 mdma1 mdma2
UDMA modes: udma0 udma1 *udma2 udma3 udma4 udma5
AdvancedPM=no WriteCache=enabled
Drive conforms to: ATA/ATAPI-6 T13 1410D revision 2: ATA/ATAPI-1,2,3,4,5,6

* signifies the current active mode

Hdparm也可以测试驱动器传输速率。输入命令测试系统中第一个IDE驱动器：

　　hdparm -Tt /dev/hdd

/dev/hdd:
Timing cached reads: 702 MB in 2.00 seconds = 350.31 MB/sec
Timing buffered disk reads: 74 MB in 3.00 seconds = 24.64 MB/sec

改变驱动器设置，激活32位传输，输入下面的命令：

　　hdparm -c1 /dev/hdd

/dev/hdd:
setting 32-bit IO_support flag to 1
IO_support = 1 (32-bit)

-c1参数可激活32位支持并使用更少的内存开销，但是在很多驱动器下它不工作。-c3参数也可激活32位支持，使用-c0可以取消它。
　　大多数新IDE驱动器支持多部分传输，但是linux缺省设置为单部分传输。注意：这个设置在一些驱动器上，激活多部分传输能引起文件系统的完全崩溃。这个问题大多数发生在较老的驱动器上。输入下面的命令激活多部分传输：

　　hdparm -m16 /dev/hdd

/dev/hdd:
setting multcount to 16
multcount = 16 (on)

　　-m16参数激活16部分传输。除了西部数据的驱动器外，大多数驱动器设置为16或32部分是最合适的。西部数据的驱动器缓冲区小，当设置大于8部分时性能将显著下降。对西部数据驱动器来说，设置为4部分是最合适的。

使用X 设定 UtraDMA 的模式。一般来说，UDMA 的模式值加64就可以了。


• 33 MHz DMA mode 0~2 (X64~X66)
• 66 MHz DMA mode 3~4 (X67~X68)
• 100 MHz DMA mode 5 (X69)


hdparm -X69 /dev/hdd

/dev/hdd:
setting xfermode to 69 (UltraDMA mode5)

至此我设置的命令包括参数是为：
sudo hdparm -c1 -m16 -X69 /dev/hdd

完毕后使用如下命令保存设置：
sudo hdparm -k1 /dev/hdd

再次测试硬盘传输速度：
sudo hdparm -tT /dev/hdd

/dev/hdd:
Timing cached reads: 728 MB in 2.00 seconds = 363.33 MB/sec
Timing buffered disk reads: 84 MB in 3.03 seconds = 27.71 MB/sec

可以看到，速度有了一定的改善了。

 

　　再看了无数的关于Ubuntu 7.10的报道之后，终于决定将6.06升级。去官网上ＤＯＷＮ了一个镜像后，刻录到光盘上，用光盘启动直接安装，非常顺利，系统能很好的识别我的所有配件,包括显卡我都不需要像原来的6.06一样还要自己来安装驱动，现在直接就可以安装，也直接能识别到我的显示器，这比原来方便多了。我的配置是这样的：

• CPU: AMD 速龙 2500+
• RAM: 2X512MB DDR400(1 kingstone+1 infineon)
• Harddisk: 330GB(250GB + 40GB+40GB)
• CDROM Driver: 52x　CDROM
• Mainboard: ASUS A7NBX
• Video Card: Leadtek Quadro4 750 XGL(128bit/128MB)
• Power source: 世纪之星自由战士II
• Monitor: DELL P1110

在参考了大量文章后，当前我的Ubuntu常用软件列表如下：

• 电影播放：Mplayer+ w32codecs
• 音乐播放：Banshee
  
• IM聊天：Pidgin 2.2.0 (MSN/Gtalk) + EVA 0.4.9 (QQ)
• 浏览器：Firefox 2.0.0.6
• 图形编辑：GIMP
• FTP工具 － gFTP
• 办公软件 － OpenOffice 2.2
• 输入法 － SCIM。
• 压缩工具 － 文件打包器 + rar/unrar

 

　　2007中国国际工业博览会11月6日---11月10日在上海新国际展览中心举行，这一次的展会由七大专业展组成，分别是重大技术装备展，信息技术与装备展，数控机床与金属加工展，工业自动化展，能源展，环保技术与设备展，科技创新展。由于时间比较紧张，没法好好的把这七大展好好的看一看，只是看了一下自动化的E1馆。机器人来了没有几家，但是来的几家当中，让我看到了以前没有见过的实体真机，一家是Epson的SCARA型和6轴的工业机器人，还有就是新松的焊接机器人了。至此，目前所见过的工业机器人实体机中，已经增加到九家了。
　　当然去看展会，拿些资料那是一定要的，一般的展商，只要你给名片，资料还是很好拿的，更多的什么都不需要，自己直接拿就行了。但是在Epson（哦不，应该是Epson的一家集成商）的展台前，却碰到了一些不舒服的事。资料不是他们的中国员工给我的（他不给，一口就回绝了），而是他们的日本老板给的。事情是这样的：因为Epson的机器人看到的比较少，所以很想问他们拿一份资料，于是就问了一下那里的工作人员，能不能给一份机器人的资料？他说，没有。一口回绝了我。当然，我也并没有因为他的一口回绝就走人，而是直接走到他们的老板，用英语同他说，有没有资料，可不可以给我一份。当然，我是递过我的名片了，他一看是同行，立马说：yes。从下面抽屉中拿了一整套资料给我，还包括他们公司的集成系统。（PS：这个日本人的英语实在比较难听懂）。这让我想起了在外国驻中国大使馆的工作人员的工作作风。一般去办签证时，如果给你办理的是老外，你就比较顺利，如果是国人，则比较麻烦。最绝的是使馆的保安，整一个看门狗的样。呵呵，扯远了，回来。看看新松的机器的图片，用我的73拍的，蒋新松先生是中国机器人的先驱，是我崇敬的人，以他的名字命名的机器人公司，做点广告，我愿意!小日的就不给看了，不给他们做免费的广告。

 

 

中国社会科学院日前公布了2007年全国主要城市白领工资标准，包括各城市物价水平、居住成本、交通成本、城市现代化等诸多方面因素。单位：人民币。外地务工者在以下基础上增加1800元。共分七档。

 一档：香港 18500，澳门 8900；

 二档：上海 5350，深圳 5280，温州 5020，北京5000；

 三档：杭州 4980，广州4750，苏州 4300，厦门 4100，青岛 4000；

 四档：南京 3780，福州 3380，无锡3200，天津3150，济南3120，大连 3000；

 五档：郑州 2880，昆明 2800，武汉 2680，海口2600，长沙 2480，

         三亚 2360，重庆 2250，沈阳 2100,乌鲁木齐 2100，西安 2080；

 六档：成都 1900，哈尔滨 1700，呼和浩特 1700，贵州 1600，长春 1500，

         兰州 1500，银川 1100，西宁1000；

 七档：拉萨900。

 

 

　　2007年度的World Robotics已经发布了，据这份报告的数据，现在全球已经安装的工业机器人数量已经达到951,000套，其中的50%在亚洲，33%在欧洲还有16%在美洲，其他地区占了1%的份额。中国在2006年共安装了5800套工业机器人，日本是37400套，韩国是10800套，印度850套。据他们分析，今年的长势还是非常良好的，约有10%的增长。