于仁颇黎@机器人

于仁颇黎注：这是梁琪先生发表在机器人技术与应用的一篇文章，最近在看，非常不错，所以将其放在了我的BLOG上了，蓝色的是于仁颇黎按照自己所从事的经验的补充。

作者：梁琪 编译     转贴自：《机器人技术与应用》

　　当机器人技术在不断改进和发展时，越来越多的企业开始采购和使用机器人。如何才能知道要选择哪个种类的机器人呢？如何避免我们可能并不了解的那些误区，甚至是那些已经在应用上取得成功而并不适合自己的？机器人投资通常从几万到百万美元，在第一时间作出正确的选择并且避免常见的错误是非常重要的，因为错误将导致不必要的开支或者任务的延期。为了帮助工程师和设计人员避免最严重的错误，文中列出了机器人应用避免的十大误区。
误区一： 低估了有效负荷和惯性
　　机器人用户在应用中的误区排在第一位的是低估了有效负荷和惯性需求。通常大多是因为在计算负荷时没有包括机械臂末端所装工具的重量造成的。其次造成这个错误的原因是低估或者完全忽略了偏心负荷产生的惯性力。惯性力有可能造成机器人轴的超负荷。在SCARA机器人中，旋转轴的超负荷是很常见的。不将这个问题纠正也会对机器人造成伤害.减少负荷或者减小速度参数可以对这种情况进行弥补。但是，减小速度将会增加不必要的周期时间——作为投资回报减少一部分的周期在购买机器人方面是排在首位的。这也是为什么负荷相关因素从一开始就非常重要的原因。
于仁颇黎：有效负荷非常重要，一般机器人技术参数给出的一些信息，都有详细的说明，额定负载是在额定速度的情况才是有效的，达到最大负载的其中一个重要条件就是要除低机器人运行速度，另外过大负载也有可能破坏机器人的精度。

误区二： 试图让机器人做过多事情
　　有时，机器人能力和灵活性使得设计者要它承担过多的工作以至于机器人单元太过于复杂。这种结果一旦产生就很难确定正确的周期时间，或者给解决方案带来额外的困难，甚至由于处理器速度限制将产生大量的困难。而且一旦生产出现故障，这种错误常常被放大。在生产中，非计划的停产将会导致巨大的损失。
另外一种情况就是机器人和工作单元的使用超出了原始设计的能力要求。当增加的工作是在仿真之后才增加的，这时很容易出现令人失望的情况。尤其是在推进计划之前没有做新的仿真，那么规定的循环周期就有可能达不到。因此要保证机器人的一个循环周期在规定的时间以内，那么超出机器人能力范围的事情就得非常小心。
于仁颇黎：在使用机器人之前，一定要经过模拟仿真，按照设计要求，确定机器人的应用的行程负载，还有周期时间，如果增加机器人新的应用，先进行一定的验证后再进入。
误区三 ： 低估了电缆的管理问题
　　正如看起来那么简单，也可能因为看起来过于简单，所以电缆管理经常超负荷。但是，优化到机械臂末端所装工具的电缆或外围设备的路径对于机器人设备的运动来说是非常重要的。缺少对潜在问题的估计将导致机器人为避免电缆纠缠和受压而产生不必要的动作。并且，如果不运用动态电缆或者减少电缆的压力可能会导致电线的损坏和停机。
于仁颇黎：目前使用的机器人末端执行器(end-effector)，一般是气体驱动或电器驱动的，无可避免的会有相应的气管或电缆连接。大部分的工业机器人的气路和电器回路是走外面的，所以机器人运动控制的时候要相当的小心；也有一部的工业机器人的气路和电气回路是内置的，这时就非常的方便，只要考虑手臂与末端执行器的相对运动时线缆的管理就可以的。
误区四：在选择机器人系统之前应考虑的问题
　　通过对每个应用的考虑，当系统安装以后，你就可以确定各个方面的应用是你需要的以及避免由于可能出现的错误而造成的严重超支。需要考虑的因素有：
Load（负载）——考虑有效负荷，方向和力矩；
Orientation（方向）——考虑移动的平面，在移动的平面中可能的障碍和润滑以及维护中的各种影响
Speed（速度）——考虑速度、加速、减速以及它们产生的惯量；
Travel （移动）——考虑移动的距离、校正、加润滑油间隔期和万向球螺钉的突然移动；
Environment（环境）——考虑环境温度、清洁度和腐蚀剂的存在；
Duty Cycle（负载循环）——考虑是否运转的时间比例和零件的热效应。
于仁颇黎：除这些之外，还有就是机器人的工作行程也是要考虑的问题之一。行程确定时，不能只按照机器人技术参数的行程来确定是否可以达到应用的要求，应该要实际考虑到末端执行器安装后，机器人的运动轨迹是否可能达到行程所需。这也是要进行模拟仿真的关键原因之一。对于环境来说，不同的环境，会有专门定制的工业机器人，比如喷涂行业需要的是有防爆能力的工业机器人，这与标准的机器人就有所不同，还有洁净室的使用等等。还有机器人的可靠性与其故障率，消耗的电力等等都是在选用是必须要考虑的问题。

误区五 ： 对精确性和可重复性的误解
　　一台精确的机器是可以重复的，但一个可重复性的机器不一定具有精确性。可重复性是指机器人依照规定的工作路径，在既定的位置之间精确往返来体现的。精确性是依照工作路径精确地移动到一个经过计算的点来体现的。搬运动作中机器人通过计算移动到一些既定点的位置，运用的是机器人的精确性能。精确性与机械耐受度以及机器人手臂的精确度有直接的关系。

于仁颇黎：精确性与机械手臂的机械精度有着极大的关系，精度越高，才能保证有精确的高速度，机器人减速器是保证机器人精度的一个重要的关键结构。一般的工业机器人都是选用ＲＶ类型的标准减速器，如果需要应用于一些精度制造方面的应用，可以考虑选用机器人始祖staubli unimation的工业机器人。

误区六 ： 挑选机器人系统只依赖于控制系统的优劣
　　大多数机器人制造商考虑更多的可能是机器人的控制器而不是机械性能。但是如果一旦配置了机器人，正常运行时间就主要依赖于机械的耐用性。产品丧失生产能力很可能不是由于控制器和电子设备差造成的，而是由于机械性能不好造成的。通常选择一个机器人系统是基于使用者对控制器和软件的精通。如果在这方面机器人同时又有很出色的机械性能，那么这将是一个非常具有竞争力的优势。相反，如果机器人在安装以后需要不断地进行维修，那么精通控制所带来省时优势将很快被消耗掉。

于仁颇黎：机械部分是首先保证工业机器人性能的关键，精度，速度和耐用度，都于机械部分有着及大的关系。机器人的机构组成比较简单，一般就是马达与减速器，如果选用的机器人经常需要维修减速器部分，或其他机械结构，那是非常麻烦的。

误区七： 没有正确的机器人知识
　　机器人的制造商和系统集成商设计一个机器人单元通常都只是为一种应用，但是如果用户没有正确的机器人方面的知识，就有可能会面临失败。任何生产设备的使用时间是和用户如何使用、维护设备紧密关联的。一些第一次使用机器人的用户拒绝培训并不少见。机器人保持正常工作至关重要的条件是充分了解机器人的能力并在工作范围内最佳使用。

于仁颇黎：工业机器人是很特殊的设备，其操作复杂程度丝毫不亚于一台数控机床。同样的，使用机器人的必须要熟悉基本的工业机器人的安全操作知识，否则对设备对人都是非常不安全的。使用机器人的操作员，一定要由系统制造商进行系统的安全操作培训后，才允许实际操作。
误区八： 忽视了机器人应用的相关设备
　　示教器、通讯电缆以及一些特殊的软件通常都是必须的，但是在最初的订购中很容易被遗忘。这些将导致整个计划的耽搁甚至费用超过预算。要正确地挑选机器人产品时，首先要考虑自己综合需求以及满足设备选择的各个方面。有种很常见的情况就是，顾客有时为了省钱而没有将一些关键设备和机器人整合在一起。

于仁颇黎：在进行项目的开始阶段，必须要明白项目所需要配置的相关设备，软件等一系列内容。采购过程中，要时刻按照项目的应用来考虑订购的相关产品。

误区九： 过高或过低估量机器人控制系统能力
　　过低地估计机器人控制系统能力将会产生系统重复投资和不必要的浪费。在安全电路上采用双重备份非常的普遍。而过高的估计控制系统能力将会产生额外设备成本、返工以及误工费用等尝试控制太多的I/O端口和增加伺服系统是一个常见的误区。

于仁颇黎：安全控制是一个非常重要的问题，在考虑安全的同时，也要尽量的优化应用的安全逻辑信号，程序中的重复是不必要的。
误区十： 根本就没有考虑到运用机器人技术
　　受到投资规模的限制，缺乏对机器人技术的了解的人和过去在采用机器人方面有失败的尝试是很多人远离机器人技术的理由。但是为了提高生产率和在市场的最终竞争中获胜，非常重要的是摆脱这方面的误机器人技术虽然不能单独提高生产率，但是在很多情况下它能帮助提高整体生产效率.市场反应时间、增加的生产效率、简单的操作、灵活性、可重复使用、可靠性、精密度、控制能力以及能够长期使用，这些都是采用机器人技术强有力的原因。

于仁颇黎：应用机器人是一个长远的投资，方便管理，同时也可以保证产品的良品率，提高生产率，并且完全自动化应用的工厂，自然也给客户一个稳定的支柱。

　　德国Zimmermann & Schilp Handhabungstechnik GmbH开发出了生产工序中能以非接触方式搬运最大300mm的机器人用“Non-contact Wafer Gripper”。具体地，就是利用在工具表面形成一层薄膜，使晶圆漂浮于其上。
      可利用工具一侧的超声波振动使工具上方和晶圆下方的空气薄膜的压力增大。其原理与空气轴承相似，但该产品无需以压缩机等从外部供应高压空气。工具和晶圆的距离约在0.05mm～0.5mm之间。
　　工具翻转时，不是用超声波而是用气泵吸附晶圆。据介绍，此时晶圆和工具之间也不接触，常态下使周围空气流动即可形成空气薄膜。

“来源：电子产品世界”

Non-contact GrippersGreifer

We offer standard products for the gripping of

• Standard-Wafern bis 300 mm Durchmesser
• Dünnwafern Dicken von 50 µm
• Solar-Substraten bis 210 mm x 210 mm und bis zu Dicken unter 150 µm

　　注：这是我在我的ＱＱ群里看到的，谢谢发的朋友，我转载了，如果有朋友是作者，请告诉我。

　　活着真好，莫在意钱多钱少，汶川的震波，分不清你是乞丐还是富豪。活着真好，莫计较权大权小，汶川的楼板，不认识你头顶着几尺官帽。活着真好，莫为身外之物、世态炎凉烦恼，汶川的废墟，掩埋了多少豪情壮志，俗事纷扰。活着真好，请记住这汶川的分分秒秒，幸存的生命，再次演绎了爱的伟大、情的崇高。请记住我在时时刻刻为你祈祷，珍惜这份情、这份爱，你会活得更好！
　　地震，生死转换于倾刻，穷人与富人同行，少年与老人携手，恩人与仇人同去，平民与官员共趋，抹平了恩怨情仇，埋葬了利禄功名。当生命邂逅死亡，顿感生命脆弱，亲情友情弥珍，更使世人明白：得到别得意忘形，失去别怨天尤人，顺时要善待别人，逆时要善待自己，累了就自己歇歇，想了就发条短信。平安是福，深深地祝福我的朋友！

　　灾难中见真情，灾难也能让人认清事实。
　　真情。
　　我们的总理，温情，亲民，心怀百姓，第一时间奔赴现场，作为地质专业的工程师，有着唐山大地震的搜救经验，他作为一个总指挥，作为一个百姓的精神领导，无人可以替代。
　　军队，民警，子弟兵，最可爱的人。哪里有危险，哪里就有他们的身影。   
　　各行各业，群策群力，捐款出力，物资供应，尽各自所在行业的力量，贡献一份力量。食品行业，大量提供捐款的食品；饮料行业，提供饮用水及相应物资；服装食品行业，大量在第一时间在筹集衣物；通信行业，集中力量供应通讯设施，恢复通信；工业方面，汽车界大量提供汽车，工程机械提供机械等等。企业的社会责任感，感动普通人民。
　　普通百姓，团结，坚忍不拔，捐钱捐物，献血义不容辞，无私奉献感天动地。

　　事实。
　　部分记者素质不高。被俄罗斯搜救人员呵护的记者，随意进入手术室的记者，强迫追问刺激伤者的记者，随意泄露军队密码的记者，让灾民扛摄像机，让灾民为他送饭的记者，添乱的记者，数不胜数。
　　部分政府官员的闪烁其词。刚看了今天的四川省政府的新闻发布会，有记者提问，对于这么多学校的倒塌，是否存在有贪污的问题，在灾后会不会调查。建设厅的人是用以后的建设要附合国家的标准来建设搪塞过去了。还有灾后重建的方案，为什么不能事众，也只是一个哈哈就过去了。这是标准，几乎所有政府的特色。
　　资本进入中国的目的在于获得更多的剩余价值。所以ＩＤＧ只捐了１００万（他所投资风险资金的企业，也非常少，比如阿里巴巴），所以微软只捐了４００万，所以ＩＮＴＥＬ，所以ＡＭＤ，所以出力的外资企业，不多。
    没有真正高尚的人，功利无处不在。捐款还要拍个照片，摆个ＰＯＳＥ，为企业作宣传，为领导增光添彩，让所有人都知道自己尽了多少努力,捐的少了，被舆论攻击了，还理由充足，冠冕堂皇。   
    我们科技差别与发达国家很大。搜救工具不行，定位不准，还是靠双手及人力来完成，这部分有很多应该是军用的。地理信息系统，卫星图片不清晰，还需要美国提供支持，甚至比不上台湾，这与之前夸的非常不附，导航系统误差太大，根本不能全天候作业。物流行业内，自动化搬运程度非常低，还是停留在原始的人海传递模式。

　　自从上次失窃事件后，对原来的住宿一直存有了阴影，并不是怕住在这，而是在于每次出门的时候，都不敢把东西放在那里，有些时候放了，而人出去了。则会一直的想到这个事情，不有好好的处理当下的事情。所以，从那时候开始，寻找一个合乎我的要求诉住处，成了较为重要的一件事情了。
　　寻找房子是一件比较痛苦的事，一方面找的比较辛苦，另外一方面，如果要同人合租的话，每个人的要求是各不一样的，你看了合适，不一定别人也是这样想的。因此，这些分歧一直存在。在看了一些房子，并同几个开始准备合租的朋友看了几间房后。对合租也就失去了信心。其实，现在的住的这个地方，与当中合租的朋友们的关系还是非常不错的，都是上班一族，生活习惯也大致上能一致。　　
　　在找了很多之后，总算是确定的一家不错的地方，连夜将家搬了。麻烦了几个朋友，很感谢他们。现在的地方，位于高层，通风不错，位置也不错，单身公寓，还是一个人住来的舒服一点吧。如果要热闹，可以在周末的时候，找三两个朋友出去坐坐，聊聊天，喝喝茶。
　　其实，从现在的合租的房子，换到单身公寓，还有另外一原因就是，觉得平常工作已经非常的累了，如果休息不好，怎么样去好好的继续奋斗呢。胶济铁路的事，同事的幸运，一直给我很大的震憾，生命是如此的脆弱，我们是如此的渺小，又在为生活一停的奔波劳累，所为何事，是为公司，为国家，为社会？都不是，或者不全是，基于我之前的观点，先要让自己生活好起来，才能有时间和财力去帮助别人。做一个什么都不是的穷忙族，那不是我追求的目标。

　　电影是轻松的，也是非常不错的。仅仅是作为一个旁观者来看这部电影，是很不错的，恰当的表达的了这部电影真正的意思：真爱无价。影片的末尾也确实真真切切的表现了这个主题。但是，其实真正对真爱无价认可的只有一个，就是吉恩。
　　　　从第一次碰到艾琳，吉恩就深深的爱上了这个人。但是，一年中，再也没有这么一个人。一年之内，作为一个酒店服务生的吉恩，也没有交上新的 女朋友。看影片的说明，似乎拍摄地点是在巴黎。这是一个几尽奢华的城市，吃一餐饭随便一个菜要100多欧元，要知道在香榭利舍大街上，一双好点的耐克鞋 子，才不到100欧元，但是一般的平民百姓，也不是都舍得买的，一般餐馆里面，吃个餐饭也就是几十欧的样子（正宗法国料理）。所以，在这样的一个环境中， 吉恩，作为一个普通收入的服务生，一年之内没有女朋友是可能的。这也为他们的下一次的见面，及诺言的揭穿埋下了伏笔。
　　　　有很多朋友，看到在诺言揭穿后，吉恩放弃了所有的一切去追求艾琳，给她想要的一切奢华。就为他的执着的爱感动了一塌糊涂，认为他放弃了 所有，一直到最后身无分文。但是，有一点，这些看官们忘记了。吉恩生活在法国，这是一个福利政策全球最好的国家。他们的医疗，学习（一直到博士）等等国家 都会为民众买单，自己所要承担的，就是自己日常的生活开支而已。如果没有了工作，高昂的社会救济金，也能让他们生存下去。所以，正因为没有了这些后顾之 忧，吉恩，也才能高枕无忧的为自己的爱而奉献一切，为爱放弃一切。
　　　　当然，每一部电影都是有其剧情发生的背景的。电影人选择这个角度去表现这么一种现象，并不是在鼓励人去支持类似的爱情。电影，只是表达了电影人的思维观与其观察社会的态度，并不是社会道德与舆论的导向。
　　
　　ＰＳ：法语学习，路漫漫长。 

　　 首先，感谢我的同事猿，借我这本书看。
       关于职场的书，确实非常少，而且像这一类的就非常的少，这估计也是为什么这本书会获得读者极高推荐的原因。光在豆瓣上，读过此数的已经有1903人了，有722人在读，还有1560人想读。至此今日，在豆瓣上此本获得的评论也已经达到了142条，并以正面意见为多，足见此书的影响力。
　　对我来说，前面的二百多页，只是在观摩一些职场中的权益争斗，利益纷争。王蔷与玫瑰之间，帕米拉与拉拉之间，贷西与王伟与拉拉之间，何好德与萝卜之间等等。 无论是谁，最后的目的也就只有一个，让自己的活的快乐舒心一点，其实也就是“自由自在的活”，除了财务上的自由自在，还有精神上的无拘无束。但是，追求的这条路，并不是谁都能走的非常的舒心的。比如海伦，这是一个缺乏洞察力的角色，所关注的只是上面的交待下来的事务，无法去体会上司与同僚们的内心，所以一直在原地不停的徘徊；比如王蔷，专门与老板对着干，自尊心非常强，自然也落到个被炒的田地；比如拉拉，从开始的受气，到最扣的摆正姿态，到最后的好运，也都是伴着许多变化而成了的；还贷西，还有邱洛杰，还有王伟的出走。通观本书，没有一个人是可以在精神上达到真正意义上的无拘无束，甚至也没有人能达到一点的精神上的自由自在，包括一心不想管事，只想着早上退休的李斯特。精神自由的获得，还只是自己心态的调整，遇事论事，解决事务的心态。这种追求，依靠本身休养的提升，说的简单的一点，就是要有高ＩＱ和高ＥＱ。
　　而对于财务上的自由，说白也就是那么回事，要找一份好的职位，打一份好工。但是，并不是谁都有这个资格去做这个职位的。书在最后，以拉拉的一封mail道出了李可的见解。首先，要明白什么样的职位是个好职位？然后，要让自己有足够的资本去获得这个好职位。确定了目标后，再去努力显然是没有错的。

•  什么样的职位是好职位
  书中说，好职位的是在一家具有持续赢得能力的牛Ｂ公司的核心业务部门，跟着一个好老板。
• 怎么来谋是这一个好职位
  首先就要是优秀者，要追随你的上级，与他／她建立一至性，并且具备从上级那里获得支持和资源的能力；对下级，则要正确有效的设置正确的工作目标，使用其附合smart原则，带好一个团队，携手共进，并在适当的时候授权，要分享，并且建立强烈的信任感；对客户，要善意聆听并了解其需求，提供详尽正确的产品信息和服务，及时跟进，建立并且维护与客护的关系；对本职工作，要清楚自己的职责及定位，清晰的制定计划并且有效实施，强的学习能力，承受压力的能力，及适应的能力。

 Link: SMART原则