于仁颇黎@机器人

　　　Ohio Northern University大学的２６个学生花了五周的时间，做了这么一个有意思的毕业设计——机器人冰激凌机。这些学生还真是做工程的，整套ＣＥＬＬ做的非常有工业水准，这方面就与国内大学的毕业设计有了很大的差别了。doubanclaim9f701a7f7d10648b

　　这是机器人界的又一作品，表情丰富的爱因斯坦机器人。据说为了实现上图所示的几个表情，难过，开心与愤怒，研究者使用了３０多个小电机来拉伸人造皮肤，来实现表情。

　　看着有点吓人，怎么着也给我们伟大的科学家，套个外套，西装什么的，装饰一下，这样光着出来，实在欠妥。

　　来自DailyTech的消息，美国海军日前发出一份报告。报告说，要时刻注意作战机器人的软件问题，特别是那些可以自行识别敌人并自行开枪的机器人，尤其要注意其使用安全。以下为engadget的中文报道说明：

　　当一个未来主义学家预言一些可怕的新技术将使国家陷入被攻击的境地，人们并不会把它当回事。但是，当这些消息来自官方时，人们就开始紧张。美国加州州立理 工大学公布的一份报告（其数据来源是美国海军的海军研究办公室）称，军队里各种人工智能项目是如此庞大，以至于没有人能够完全准确地了解它的运行。

" 当数百名程序员为一个战争机器人的运行编写数百万行的代码时，"首席行政编译员林兆明在报告中说，"没有一个人能够完全清楚地知道它是怎么运行的，至少， 从自己编写的程序中看不到。"而正是这些我们不知道的可能会追捕我们并最终杀死我们。这不是空话，去年，一个软件故障袭击了美国，导致陆军机器人将攻击目 标指向无辜对象。（幸运的是，没有人开枪）。解决问题专家，林世贤博士，正在展开机器人教育，赋予它们"战场道德，武士代码。"当然，多年来，政府绝对没 有什么伦理道德方面的问题，所以让机器人杀手在程序上有一些最基本的价值观应该是相对简单的

　　事实如此，现在的程序员基于模块编程，每个程序员完成的是一个模块的功能，谁也不知道这个功能会用的什么地方去。比如电影《虎胆龙威四》中的黑客程序员，每一个人都去完成了一个功能模块，最后由幕后人集成了一个大的攻击系统，成功的实施了网络打击。所以，对于这种作战机器人来说，当中有非常多的人工智能模块，每一个模块从功能上来讲，都没有问题，只是当这些个模块整合起来的时候，功能的触发条件就变的很重要了。什么时候需要去触发这些功能，什么时候不需要，什么时候可以开枪，都需要有一定的条件去限制功能的触发，所以，这种控制功能的人工智能，就会变的尤为重要。

　　工业上来说，安全一直是非常重要的。一方面是人身安全，一方面是设备安全，还有是产品安全。而对于这种可以要人命的作战机器人来说，安全问题尤其要放在首位。

　　机器人的使用，本来就是要求比較高的一个產品，所以相应配合的其他部件，也要有对于此应用相应的技术要求，根据木桶短板理論的原理，如果当中有一块木板是短的，那么其他长的木板也不能帮助此木板增长。相应的，也是一样，如果机器人的技术要求达到了，而其他外圍設置的要求没有到达，那么，整一套系統的要求也不可能达到，这个时候，对于最终用户来说，在使用中，就会发现，这个是不能滿足要求的。并且，在这个时候，用户也会去寻找这个原因是什么，由于机器人是执行机构，也是发现实现不了的源头所在，寻找原因，一般就从机器人开始了。

　　所以，对于集成商或者自己整合机器人系統的用户来说，按照相应的要求，选择合适的机器人，并且选择合适的机器人的集成商或外围设备提供商，就会变得非常的重要。

        最近在做一个机器人跟踪的系統，目前已经接近尾声音，一切还是很顺利，机器人已经能夠正常的跟踪运行了，也能够按照片要求走出相应的跟踪轨迹，看了感覺很捧！

　　小日本的机器人发展，确实非常丰富，几乎涉及这个行業的公司都有非常不错的想法来实现一些客户想要实现的目的，比如这家叫做little island的公司，就提供这么一种服务，你提供一张你的照片，然后提供$2000，你就可以在六周后得到一个与你一样的机器人，当然是缩微版的。需要嘛，情人节快到了，做一个提供给远方的爱人吧，看来很适合这种两地分居的朋友们。

来看看她的技术説明书：

　☆ Shape
　　　We will make Look a Like Dall for the customer's hoped design.
　　　The height is about 40cm.

　☆ CPU
　　　LX800（500MHz)(AMD Geode)
　　　512MB DDR SDRAM
　　　80GB Solid State Disk
　　　10/100Base-TX Ethernet

　☆ Software
　　　WindowsXP（Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ）
　　　ＡｌｉｆｅＥｎｇｉｎｅ

　☆ Power Supply
　　　ＡＣ１００−２４０Ｖ　１．２Ａ

　☆ Others
　　　Camera：0.1M pixel CMOS sensor
　　　Speaker：1W(0.5W+0.5W)(200Hz-20kHz)

其实看图片来说，这种製作是不怎么样的，看起来也不真实，电脑配置也不怎么样，不过，这种服务还是不错的，而且看起来那个叫Alife Engine的人工智能軟件，是很不错的。

　　今天吃饭，碰到了一对朋友夫妇，男的那个朋友是一个教授学校工程类的老师，对于技术有一定的理解，因此，席间我们聊开了机器人。老师给我上了一堂课，他说，关于工業机器人，最为关键的是机械和伺服部分，只要这两部分没有問題了，机器人的問題就算是解决了。机械是执行机构，所有的命令触发全部来源于伺服部分。机器人的算法，很简单，有现成的可以使用，有很多第三方的軟件可以拿过来直接用。他们一致认为，中国工業机器人的发展，要依靠企业的力量，而不是研究机构大学的力量。最后，还提到了一点，可靠性是设备最为重要的。

　　谈话中，我与他们的关点不一致了。在我看来，工业机器人最为重要的，应该有三部分。一部分是机械结构，除了减速器为，整个结构的設計也非常的重要，第二部分，是伺服控制系統，第三部分，是轨迹算法。每一部分的都会对机器人最后的性能產生非常大的影响。比如，不同品牌的工業机器人，基本的结构伺服有相通之处，但是，同样走一条轨迹，出来的結果是完全不一样的。听老于说过一个例子，德国一家机器人公司有一次做了一个項目，需要有非常高的精度轨迹，但是实现不了，誤差太大了。但是，你能说其他的工业机器人不能做嘛？不见得。比较目前全球各家的工業机器人，其性能差别能大，除了机械方面的因素为，算法及伺服的控制原理，还是有很多的讲究的。对于中国工业机器人的发展，我的观点，按照目前研究机构或者大学研究者这种心态，以立项的目的拿钱，根本不是做事情的态度，这种态度，还是再次会放弃一些技术的研究，除非有上世纪，全国人民努力攻关的政府姿态。之前听过一个朋友（这个朋友是做自动化机械的），他们与沿海的一所大学有一定的技术来往，他们出了很多人力财力来做一个項目的研发，最后是失敗了，但是当中也產生了很多有用的技术資源，那所大学的一个教授就把这些資源整理了一下，去申请了一个863，但是他没有任何实验数据，全部抄自我朋友那里。所以，吃饭时，我就说了，要依赖这样的研究机构大学去开发这种技术，那是不可能的，中国有量这样的人，只是为了申请一个項目，然后拿钱，分钱，就这么简单。对于，他的最后一点，我是同意的，可靠性是设备的根本。

　　而且，目前国内的这种教育，是对学生非常的不負責任的。工作时，有个在工厂做了多年技术的朋友同我说，他上学的时候，学了PLC，学了接触器，学了强电弱电，控制，可是就是没有见识过真正的PLC,真正的接触器,因此，到了工厂后，根本什么都用不上，都要重新开始过，学习怎么使用PLC，怎么使用接触器，接线，控制马达的开关速度等。工科教育，最好是需要有一些工业背景的人，承担一些学校的教育，或者工科专长的学校，需要与企业有着紧密的联系，这样才不至于让学生们只是在学习几代人学过的过了时的教科书，殊不知，现在已经又一个世纪来临了，可是书本，却还是这个，技术还是几十年以前的。看吧，我们的机床专业的学生，还在学习C6140的原理，主轴箱控制的方法，用一个电机的模式驱动整个系統。而现在，机床的发展，特別是数控的发展，讲的就非常的少了。有的学校或許有数控机床，但是贵重设备，学校老师保护的好，不让学生乱动，学生做个实验，切的是蜡，但是程序的编辑，还不能让学生上手，老师手把手的按照一个模式去做。

　　这让我想起了之前给客户的一个培訓，教授他们使用一套为喷涂定制的专门的机器人喷涂軟件。席间有一个一线的操作工，非常大担的去嘗試一些功能，现场的时候，也让他去做了，雖然有时候会发生一些小問題，但是这些都是可以解决的問題，让他去嘗試一下后，认知会更加的清晰的。这是这几年给客户培訓时，一些小感受。反观之前上学的时候，使用一些学校的仪器，要注意这个注意哪个，最好你是不要动，生怕这个东西弄外，你的目的不是让学生更好的理解，而不保証不要出事情就好了。

　　所以，个人观点，国内机器人最后真正能出现的市场上，真正能达到工业应用的工业机器人，一定不是来自于大学或者研究所。对沈阳自动化研究所，我也已经失望了，雖然，我一直崇敬蒋新松.