于仁颇黎@机器人

　　每年一月份的第三个星期一,是Martin Luther King纪念日。这位为自由和平等而贡献了自己一生的英雄，留来后人的，除了他所奋斗的事业，所奋斗而带来的觉醒，更重要的是，他这种“我有一个梦想”并且始终为自己这个梦想奋斗不息，不畏艰险的精神。我敬重他！！


I have a dream that one day this nation will rise up and live out the true meaning of its creed: "We hold these truths to be self-evident: that all men are created equal."
I have a dream that one day on the red hills of Georgia the sons of former slaves and the sons of former slaveowners will be able to sit down together at a table of brotherhood.
I have a dream that one day even the state of Mississippi, a desert state, sweltering with the heat of injustice and oppression, will be transformed into an oasis of freedom and justice.
I have a dream that my four children will one day live in a nation where they will not be judged by the color of their skin but by the content of their character.
I have a dream today.
I have a dream that one day the state of Alabama, whose governor's lips are presently dripping with the words of interposition and nullification, will be transformed into a situation where little black boys and black girls will be able to join hands with little white boys and white girls and walk together as sisters and brothers.
I have a dream today.
I have a dream that one day every valley shall be exalted, every hill and mountain shall be made low, the rough places will be made plain, and the crooked places will be made straight, and the glory of the Lord shall be revealed, and all flesh shall see it together.

在塑料行业中，模内贴标工艺在我国也有很广泛的应用。应用模内贴标技术，可以很好的起到一个防伪的作用，并且由于标签与塑料容器溶为一体，标签颜色理鲜艳，实用性更强，损耗低，比较丝印、标外模产品，不会存在掉油墨、标签不会翘标、掉标、破损、兼具有耐挤压、防水、防油、防发霉、耐摩擦、耐酸碱、可冷却和耐热功能，使用标签在特殊情况下不易损坏和受渍等作用。

模内贴标一般分吹塑和注塑模内贴标两种，吹塑模内贴标产品是通过专用的机械设备将印刷好的复合材料标签送到特殊结构的吹瓶模腔内，利用挤出的塑胶温度和吹入的空气压力，将标签和塑料瓶溶为一体的工艺，主要用于PE、PP材料的塑料包装制品。

由于环境的因素，贴标的标签放置，一般是通过机械手来完成的。在实际应用中，机械手末端执行器是一个真空吸盘，通过真空吸盘来吸附标签，然后再将标签精确的放置好，将标签与塑料溶合在一起形成一个无缝的整体。不同厂家的机械手，其精度是不一样的，如果选用了精度较低的机械手，就会由于标签放置不准确而导致双重浪费的问题。所以，在选用时，一定要多方比较，选择质量好的工业机器人。

意大利的Internova公司是从事食品包装容器行业的领先者，在2002年的时候，他们安装了第一台Staubli的6轴机器人。在实际应用中，机器人从卷筒上拾取印刷好的标签并将其准确的放置到模具上。Internova的工程师们说，他们决定选用Staubli的机器人，是因为这种机器人具有良好的手臂密闭结构来确保生产的清洁性，适用于高度洁净的环境，遵循ISO 14644-1及FS 209E，并且Staubli的机器人放置标签的高速度与精确度，及6轴移动的灵活性，给他们留下了深刻的印象。现在，Internova公司共有16台Staubli的机器人，紧凑的结构以及小巧的手臂设计使得能够在原来的注塑机生产布局中被方便地穿插到现有的生产线上，从而无须对原来有的生产布局进行任何调整。

在MAPA公司的卫生用品机器人自动化生产线上，生产的产品有婴儿用的高度洁净的安慰奶嘴。其核心的生产单元是Krauss-Maffei的KM-150-390-160CZ型注塑机及Staubli的RXPlastics90型机器人。其专有的Valplast注塑专用软件，其快速、简易的用户操作界面，清晰、直观的浏览环境，循序渐进的操作，能够大大简化机器人操作人员的工作，迅速的导入和更换模具，其导航命令的应用，可以极大的提高生产力；随机支持Euromap/SP1接口，可以很方便的与注塑机配套使用;加上Staubli工业机器人的高速度与高精度，6轴机器人的灵巧性，可以非常快速的提高产品生产率与良品率；并且能在极其严格的洁净或无菌环境下工作。

史陶比尔(Staubli)现有三个系列的工业机器人，有6轴ＲＸ、ＴＸ系列机械手臂及4轴的SCARA系列工业机器人。

RX系列机械手臂，采用专用的史陶比尔(staubli)JCS齿轮减速系统，其零间隙和免维护特性，在机械方面首先保证了６轴机器人的高精度及高速度，其MTBF时间为1,500,500小时.

TX系列机械手臂,采用专用的史陶比尔（staubli）JCM马达减速系统,整合马达的关节，JCM马达减速系统与JCS有着相同的特性，零间隙和免维护，同时还具有集成的直接马达驱动，绝对数字编码器,并且JCM特有的直接驱动的创新技术减少了手臂的空间尺寸，并且加强了解刚性。

４轴ＳCARA系列（RS40/60/80）机械手臂，是目前最快，最精确，最可靠，最安全的机器人，可以给客户带来很高的生产效率及回报率.

对于塑料行业,史陶比尔(Staubli)拥有专用设计的塑料行业专用机器人。ＴＸ系列6轴工业机器人，可以为塑料工业提供高速的应用，它的球形工作范围可以满足不同应用需要。支持标准的EUROMAP/SP1的接口，可以很方便与机器人相联；塑料行业专用的VALplast 软件，能够大大简化机器人操作人员的工作，另外，其机械手臂良好的保护等级。可以在洁净或无菌的环境中方面的应用。TX40工业机器人，是专为小型的注塑机设计的，其额定负载1.7kg，工作半径515mm。除此之外，较大的机器人应用，刚可以选择TX60,TX60L,TX90或者说TX90XL。TX90XL，是TX系列中最大的，额定负载2.3kg，工作半径1450mm，其修长的手臂可以很方便的作业。当然，ＲＸ系列的高速６轴机器人，也能很好的应用在塑料行业中。RX160，可以提供30kg的额定负载或1710mm的作业半径。另外其他大负载的工业机器人，还有ＲX260和RX270系列可以选择。

　　哈尔滨工程大学历时3年研制出国内首台可以为大型船舶底部清污除垢的水下机器人，现已通过相关专家鉴定。近日，由哈尔滨工程大学研制出的国内首台可以为大型船舶“洗澡”的水下机器人通过了相关专家鉴定。
　　据了解，船舶在长期的航行过程中，水下部分的船体表面会附着一些贝类、藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗。目前，国内水下船体清刷工作一直由潜水员人工进行。哈尔滨工程大学机电工程学院的王立权与孟庆鑫、袁夫彩教授带领课题组于2003年起对船舶水下清刷作业自动化技术展开了开创性研究。课题组历时三年，攻克了机器人在水中的吸附、移动及作业性能等三项关键技术，成功研制出了船舶水下清洗机器人。
　　据哈工程机电工程学院王立权教授介绍，这种船舶水下清洗机器人在遥控下可吸附在船体之上，实现水上、水下爬行和船体清刷作
业。它可以适应水下20米的作业环境，同时携带三套专用刷具，按照高、中、低三种速度，灵活稳定地前进、后退、左转和右转，一边运动一边进行清刷工作。这种机器人还配有水下摄像系统、水下船体检测设备，可以对水下船体表面进行“健康”及性能等方面的检测。
　　通过性能测试表明，机器人水下清刷作业大大节省了劳动力，也提高了清刷船体的效率。原来清洗船舶需要停航后进行，有了这种水下机器人后可以在船舶锚泊或停靠在码头时直接进行，一方面减少了船舶的停航损失，另一方面也使得船舶的燃料消耗大大降低。

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　　前些时间看到了这个医用的系统――RIVA静脉注射药剂及其他医用药剂的配制系统――Robotic IV Automation(RIVA)，做的非常不错，集成度相当的高，应用了当今最顶尖的自动化技术。选用的Staubli TX60洁净室专用机器人，额定负载3.5kg，球形工作半径670mm，重复精度为＋－0.02mm,采用地面安装方式，其控制器为Staubli的高度集成的微型控制器的CS8C.
　　在实际应用中，安装在RIVA系统内部的Staubli TX60机械手要在高度洁净的环境下把药瓶从瓶架上取下来，放到一个固定的架子上放置好，并将瓶盖表面的金属去除，以备注射器的插入，然后再到另外一处取来注射器，拿掉针头帽，放置在专用的药剂抽取夹具上，抽取药水，并注入混合容器中；再从另一外取来需要混合的药剂，用同样的方法抽取药水，注入混合容器中；旋转混合容器，让药水充分混合；再按剂量的要求包装贴好标签就可以作为标准的针剂使用用了。

　　在纵多的工业机器人中，RIVA的工程师们看中了Staubli的Tx系列的一款机器人TX60，这是因为这种机器人具有良好的手臂密闭结构，以此来保证生产的清洁性，适用于高度洁净的环境，遵循ISO 14644-1及FS 209E，并且Staubli TX系列专用的JCM马达减速系统，具有集成的直接马达驱动，绝对数字编码器，减少了手臂的空间尺寸，增强了刚性；特别的，其零间隙和免维护牲，首先在机械方面保证了６轴工业机器人的高精度及高速度，在保证了药剂配制准备的情况下提高了生产效率。

• 关于RIVA系统的相关信息，可以查询RIVA的官方网站： http://www.rivasystem.com/index.html
• RIVA应用的相关图片，可以在这里找到：http://www.rivasystem.com/gallery.html
• 关于Staubli工业机器人，可以查询staubli机器人官方网站：http://www.staublirobotics.com
• 当然也可以联系史陶比尔（杭州）公司　TEL:0571-96912161 或者也可以给我邮件chinarobot[at]gmail[dot].com

串口通讯

RJ-45接头

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　　工业机器人要不要我们自己来开发，要不要自己来生产，讨论了已经很久了。不可否认，我本人也有浓重的原创情节。毕业设计时的工业机器人设计，就是一个很好的例子。我们国家从蒋新松开始，到后来的新松机器人与哈工大研发制造出来的工业机器人到富士康的深圳一号，国人的工业机器人也已经有了。但是能不能进入市场，能不能为那么大的一个市场所接受，但就是另外一回事了。
　　新松与哈工大,有着学术的背景,特别是新松(其背后是中国科学院沈阳自动化研究所),作为中国机器人的摇篮,其有充足的资金搞工业机器人的原创性研究,也是可以理解的.但问题是,这样的研究成果,生产力效果显然是不如想象的那么好.新松目前拥有2款针对不同应用领域的工业机器人.一款是SIASUN -RD120型的点焊机器人,最大额定工作负荷120kg,水平作业半径2.6m,重复精度±0.4毫米.目前应用在一汽红旗轿车焊装线上.按照其官方的信息,首批6台RD120-A已经安装于一汽红旗的焊装线,每分钟点焊打点能力为40~50点/分钟.还有一款型号为RH6弧焊机器人,最大工作负荷 6kg,最大回转半径1585mm,重复精度±0.08mm,应用在柳微和嘉陵的机器人应用工程上.这两款机器人,是不是还有其他厂家的应用,就无从考证了.但是我的估计是很少.新松做这两款机器人,并不只是做裸机,而是做系统,针对RD120有一套点焊系统,针对RH6,有一套弧焊系统.
      富士康的工业机器人"深圳一号"还是今年高交会的时候发布的,其官方的介绍是这样的:
"该机器人在设计上，使用了最佳化结构设计、精密加工技术及PC?Dbased运动控制系统，操作精度和稳定性高，不仅可以取代生产组装线工人在精密零件组装或在喷涂、焊接等不良工作环境中工作外，还可与数控超精密铣床等工作母机结合制造模具，并且还能有效降低生产成本和产品不良率，提高生产效率。更为重要的意义则在于通过使用工业机器人替代部分非技术工。经测试，该机器人在周期时间      (快)、重复精度(稳)、循迹精度(准)等各项性能上都达到了国际标准规格，“深圳一号”目前已投入到 生产现场运用。同时,富士康科技人员正对制造机器人所必须的关键零件技术，如控制器、减速器、伺 服马达、感应器等进行改善，积极开发XYZR、SCARA等类型的机器人，并扩大应用面至汽车、电子、精密加工、LCD和半导体生产等领域，计划在焊接、激光加工、组装、搬运、喷漆、检测等生产现场引入机器人工作站，逐步实现产线全面自动化。"                                                                        
     像富士康这样的大型制造型企业,其本身已经在使用非常多的工业机器人,应用在其相关的产品生产上面.深圳一号目前所能做很少,但是不能排除以后他能做的更多.富士康年年都在扩张,其生产基地越来越多,产品线的增加,势必也会增加对工业机器人的需求.一旦"深圳一号"或者"二号"已经测试可以为自己的生产线所用了,那么其产业化的道路会非常的迅速,在满足自我需求,并能提交出过硬的产品,势必会增加其机器人的市场认可程度. 

　　相比较两种不同的开发初衷，以及对开发后的产品定位的不同方向。新松站在中国工业机器人的最前线，正面与来自世界各国的机器人厂商交锋，其胜败已经超出了常规的商业竞争。而富士康，而向自我消化，满足自已需求的模式，个人感觉要比新松的好很多，成功的几率也要大很多。所以，到底我们的工业机器人行业，要不要有自已完全产权的工业机器人，这个问题是无庸置疑的。但是，在原创的同时，如果将这种原创的成果即时的让市场接受，即时的转化为生产力，在开发的时候，要考虑清楚。

相关链接：

• SIASUN-RH6弧焊工业机器人
• SIASUN-RD120点焊工业机器人
• 富士康　深圳一号在GOOGLE上